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舆论焦点

　　永磁同步直线电机正在服役流程中，有用载荷时变惹起的不确定性无疑会导致伺服编造的跟踪精度下降。为此，本文基于时辰延时猜度思念，提出了一种易实行、收敛疾和无模子的地位限造战略。

　　区别于古代扭转电机与滚轴丝杠或齿轮齿条相联结的直线伺服形式，永磁同步直线电机驱动的伺服编造消逝了中央呆滞枢纽，实行了零传动和高带宽的直线伺服。然而，正在现实运用流程中，有用载荷时变惹起的不确定性，如惯量失配和非线性摩擦，会导致伺服编造的跟踪精度大大下降。以是，亟须计齐截种鲁棒的地位限造器征服上述不确定性，进而实行直线电机伺服编造的高精度地位跟踪。

　　直线电机是一个多变量和强耦合的非线性编造，平时处境下很难确立其无误的数学模子。然而今朝大个人限造战略正在进步伺服编造鲁棒性的流程中或多或少都依赖电机的无误模子和参数。为了减幼对电机编造模子的依赖，本论文确立一种新型的动力学阶次模子，避免原始无误动力学中的杂乱非线性项，为地位限造器计划供应了无模子机闭，同时联结延时猜度本事和非线性差错动力学有用进步了直线电机伺服职能。

　　本文所提出的无模子地位限造器，首要搜罗期待的非线性差错动力学、时辰延迟扰动猜度和非线性阻尼的计划，团体限造框图如图1所示。

　　1）期待的非线性差错动力学：通过引入终端吸引因子sig(e)λ计划了终端滑模类非线性差错动力学，实行了地位跟踪差错的有限时辰收敛，进步了编造的动态相应速率。

　　2）时辰延迟扰动猜度：假设编造集总扰动是衔接或者分段衔接的，通落伍辰延迟本事正在线猜度有用载荷改观惹起的不确定性。比拟于古代的扰动观测器，本文提出的延时扰动猜度举措不单不依赖电机的无误模子，还拥有等效低通滤波器的成绩，减幼了限造律中加快项的噪声影响，同时避免了出格的数字滤波器计划。

　　3）非线性阻尼项：通过符号函数和滑模面计划阻尼项，征服直线电机速率乍然反向、传感器衡量噪声和有限的采样时辰等惹起的延时猜度差错，驱动闭环差错动力学无穷挨近所计划的期待动力学。

　　终末，搭筑了基于半实物AD5435的限造试验平台，如图2所示，通过施加分歧载荷，验证了所提举措正在载荷改观下的地位跟踪职能。

　　针对载荷改观对永磁同步直线电机伺服职能的影响，本文提出了一种基于非线性时辰延迟扰动猜度的无模子地位限造战略。比拟于现有的PD限造和SMC，本文的举措不单可能担保编造的有限时辰收敛，还能有用抑低载荷改观等惹起的不确定性。无论是正在标称前提照样正在分歧载荷前提下都表示出更优异的稳态跟踪职能，同时还统筹更疾的动态职能。

　　工学博士，讲师。钻探倾向为直线电机驱动限造。参加国度天然科学基金要点项目2项，面上1项，公布期刊论文20篇，申请出现专利4项，取得省部级科技一等奖1项。现为TM、TIE、TPE和TTE等国表里高秤谌期刊的审稿人。

　　二级老师，博士生导师。安徽省学术与科技带动人，安徽省“特支预备”改进领甲士才，HFUT@智能机械人改进中央主任。主理国度天然科学基金要点项目2项、面上项目3项，省部级项目及企业项目若干项，取得省部科技先进一、二等奖3项，公布论文100余篇，授权国度出现专利20余项。

　　本事情效率公布正在2024年第18期《电工本事学报》，论文题目为“基于非线性时辰延迟扰动猜度的永磁同步直线电机无模子鲁棒地位跟踪限造“。本课题获得国度天然科学基金项目标援手。

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